诸葛亮病重时,与杨仪和司马费祎等人商量他死之后退兵的调度,让魏延断后,姜维在魏延之前;如果魏延不听从命令,军队就自行出发。诸葛亮死后,杨仪秘不发丧,让费祎去魏延那里揣度一下他的想法。魏延说:“丞相虽死,还有我在。丞相府的亲信和主要官员的属吏,可以送遗体归葬,我自己率领各路军队攻打敌军;怎么能因为一个人死了就荒废天下的大事呢?况且我魏延是什么人,怎么能被杨仪约束,替他做断后将军呢?”魏延私自和费祎共同做出撤退和留下的安排,让费祎亲笔写下,两人一同签名,下发给各位将领。费祎欺骗魏延说:“我替你回去跟杨仪解释。杨仪是文官,不懂军事,一定不会抗命。”费祎出门,骑马奔驰离去。魏延很快后悔,已经来不及了。
魏延派人偷偷查看杨仪等人,发现他们想按诸葛亮的办法行事,各军营按顺序率军返回,魏延大怒,抢在杨仪没有发兵之前,率领自己的军队率先返回南方,又把经过的栈道全部烧毁。魏延、杨仪各自争相上表说对方叛变,一天之内,紧急军事文书相继送到。汉王问侍中董允、留府长史蒋琬这件事怎么办,蒋琬、董允全都相信杨仪怀疑魏延。杨仪等人劈山开路疏通栈道,日夜不停赶路,还是落在了魏延的后面。魏延先到,占据南谷口,派兵攻打杨仪等人,杨仪等人命令将军何平在前方抵御魏延。何平叱责先登上南谷口的士兵:“诸葛先生去世,尸骨未寒,你们怎么这样?”魏延的将士都知道错在魏延,不该听魏延的命令,都散开了。魏延独自带领自己的儿子等几个人逃亡,奔往汉中,杨仪派将军马岱追击杀死魏延,又诛灭魏延三族。蒋琬率领宿卫各军向北拯救危难,行军几十里,魏延的死讯送到,于是率军返回。起初,魏延想要杀死杨仪等人,希望借助舆论让自己代替诸葛亮辅政,因此不向北投降魏国而是向南攻打杨仪,其实并没有谋反的想法。